麻省理工学院最新机器人可以精确移动未知物体

有很多我们人类认为理所当然的事情，例如直觉上能够遵循带有许多复杂步骤的指示。一个例子是有人帮你收拾盘子。如果你让一个人把一个咖啡杯挂在钩子上的把手上，他们会毫不犹豫地抓住它并挂起来。

机器人执行类似任务的挑战在于，机器人必须学会处理该过程中的许多其他步骤。麻省理工学院表示，行动清单包括从找到桌子上的杯子到找出抓住它的位置，再到弄清楚把手在哪里，然后找到挂钩并将杯子放好等所有内容。其他小步骤介于这些步骤之间。

这些步骤对于机器人来说可能很难处理。麻省理工学院的计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)有一个新的机器人系统，可以让机器人执行各种拾放任务。很酷的部分是，该系统使机器人能够执行收起物品的复杂任务，即使它以前从未见过该物品。

研究人员使用一种称为 KPAM 的系统，即 Keypoint Affordance Manipulation 的缩写。该系统建立在先前使用关键点的研究之上。KPAM 收集对象上的一系列坐标。坐标提供了机器人确定如何处理物体所需的所有数据。在测试中，机器人仅通过杯子侧面、底部和把手中心的三个关键点就能够准确地放置杯子。

对于鞋子，KPAM 系统需要六个关键点，有了这些数据，它可以挑选 20 多双不同的鞋子，涵盖从拖鞋到靴子的各个领域。该系统允许快速合并新的对象类型。该团队表示，机器人最初无法捡起高跟鞋，因为初始数据集中没有示例，在数据集中添加几双高跟鞋可以让机器人发挥作用。

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